實時運動學定位技術已經(jīng)逐步成熟

在過去的幾十年里，實時運動學定位技術已經(jīng)成熟，成為一種廣為人知的技術，但迄今為止，由于成本高、復雜度高，仍然局限于高端應用。同時，車載智能技術應用的迅速崛起，增加了對更高的導航精度的需求，促進了對經(jīng)濟實惠、高效節(jié)能的高精度解決方案的需求不斷增長。在此，我們將討論將實時運動學定位技術推向大眾市場的相關挑戰(zhàn)。

任何實時汽車定位器的主要挑戰(zhàn)是將載波相位模糊性解決為整數(shù)值。要做到這一點，定位器需要干凈的載波相位測量。一般來說，高端定位器通常依靠多頻率、多星系解決方案和復雜的估計模型來提高含糊度解析性能。然而，為了減小尺寸、復雜度和功耗，大眾市場的汽車定位器通常采用窄帶單頻前端，這就增加了噪聲和編碼多徑。

此外，大眾市場的GNSS模塊需要調(diào)用的處理器和內(nèi)存資源也少得多。因此，為了完全集成算法引擎，大眾市場的接收機通常需要通過優(yōu)化復雜的算法來限制計算負擔。高模糊性分辨率可靠性的一個直接方法是將支持范圍擴大到全球定位系統(tǒng)以外的其他星座。全球軌道導航衛(wèi)星系統(tǒng)和北斗系統(tǒng)已分別達到全面和初步運行狀態(tài)，顯著提高了衛(wèi)星可用性。這兩個系統(tǒng)都使用相對于GPS L1開放服務信號的頻帶進行開放服務信號的廣播，因此，同時接收GPS/GLONASS或GPS/北斗系統(tǒng)需要兩個不同的射頻路徑。

俄羅斯的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)使用頻分多址技術傳輸信號。雖然這增加了星座的抗窄帶干擾能力，但它給模糊性分辨率帶來了其他問題。除了雙差模棱可觀測外，GLONASS雙差觀測還包括與參考衛(wèi)星相關的接收機之間的單差模棱兩可觀測，按兩個信號的波長差進行縮放。由于缺乏可觀測性，單差參考模糊度不能簡單地與雙差模糊度一起估計。另一方面，將兩個模糊度項合并成一個修改后的模糊度，其結(jié)果是模糊度不再是整數(shù)，因此無法固定。

由于最新的定位模塊可以支持使用兩個獨立的射頻路徑來接收GNSS定位系統(tǒng)，因此對GLONASS和北斗都實現(xiàn)了定位模塊的支持，使得這兩個系統(tǒng)中的任何一個系統(tǒng)都可以與GPS同時使用。另一方面，可用的伽利略衛(wèi)星的可用性低，限制GPS/Galileo解決方案的優(yōu)勢，因此沒有實現(xiàn)對伽利略的支持。

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