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車載定位器URE時間的導數(shù)性質(zhì)

物聯(lián)方案

2020年04月03日

GPS接收器除了提供位置和時間外,還為最終用戶提供速度信息。在以下事實中可以明顯看出這一點:GPS接收器的輸出通常被稱為PVT(即位置,速度和時間)。 GPS接收器速度的準確性和完整性輸出在很大程度上取決于SIS速度的準確性和完整性。 SIS速度錯誤稱為“ URE的一階導數(shù)”,“偽距速率錯誤”或URRE。全球定位系統(tǒng)接收器通常不輸出加速度信息。 SIS加速錯誤-更正確“ URE的二階導數(shù)”,“偽距加速度誤差”或URAE-重要的主要是因為它們對GPS接收器的輸出PVT信息的完整性有影響,并且由于存在局限性,它們施加于差分GPS(DGPS)和慣性輔助等增強裝置上。


從故障開始,然后在故障開始后以相對恒定的速率迅速下降。由于瞬時URRE是瞬時URE的斜率,因此,瞬時URE表示瞬時URRE的階躍誤差。


(a)這種類型的瞬時URE斜坡誤差-或瞬時URRE階躍誤差-是完整性故障范例,用于在GPS接收機中測試RAIM算法有關(guān)RAIM的信息)。用于RAIM測試的URRE步驟為5 m / sec。雖然可以測試目的,它不是實際SPS SIS的代表故障幅度。


(b)顯示了瞬時URE步長誤差,其中瞬時值恒定(接近零)瞬時URE階躍誤差兩側(cè)的URRE。這類瞬時URE階躍誤差為在Nav消息數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換中看到的URE步驟更改的大得多的版本在上載轉(zhuǎn)換和較小的URE步長更改后(在NAV消息中看到)每兩小時切換一次數(shù)據(jù)集。盡管這些瞬時URE都沒有階躍變化必然涉及有限持續(xù)時間的瞬時URRE相對于瞬時URE,如果簡單差異,則將感知到瞬時URRE計算跨越階躍變化的兩個瞬時URE之間的值,并除以分離兩個瞬時URE的時間差。在極限,作為時差兩個瞬時URE之間的距離越來越小,這種感知將收斂到在無限短的持續(xù)時間內(nèi)發(fā)生無限大的瞬時URRE。


(c)在發(fā)生故障之后,瞬時URE首先為正,然后在最大正URE處逐漸變?yōu)榱?,然后變?yōu)樨?,然后它開始再次變?yōu)榱恪_@是一種非常常見的瞬時URE??梢钥吹皆谡麄€可視期內(nèi),星歷誤差會沿著視線映射到車載定位器。這些偽距率誤差的峰值URE幅度通常僅為URE的一半預(yù)算。由于瞬時URRE是瞬時URE的時間導數(shù),因此與正弦瞬時URE相關(guān)的瞬時URRE也是正弦曲線,但偏移相差四分之一周期(即正弦波的時間導數(shù)是余弦波)。


根據(jù)所涉及的特定時間范圍,可能會出現(xiàn)或可能不會出現(xiàn)類似噪音的瞬間與瞬時URE噪聲誤差相關(guān)的URRE。如果瞬時URE噪聲時間尺度很長,那么會有瞬時URRE其特性相當于許多連續(xù)的帶有隨機幅度的斜坡誤差,并且持續(xù)時間。如果時間范圍很短,那么只會有無限的瞬時URRE在無限短的持續(xù)時間內(nèi)會出現(xiàn)很大的震級。



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